Ο Πύργος αυτός είναι της Ελληνιστικής Εποχής και πήρε το όνομά του από το κοντινό χωριό του Αγίου Πέτρου. Είναι κυλινδρικός, με ύψος 20 μέτρα και διάμετρο 10 μέτρα, και κατασκευασμένος από σχιστόλιθο. Είναι από τους καλύτερα διατηρημένους του είδους του με θέα στην θάλασσα, μέχρι τα γειτονικά νησιά των Κυκλάδων.